理解空间滤波快速指南

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空间滤波介绍

空间滤波是一种直接对图像中的一小块区域或子集进行操作以修改图像的技术，使用特定的空间滤波器滤除图像中的噪声。通常，我们使用一个掩模来覆盖图像的该区域，在该区域执行预定义的操作。如下图所示：

将掩模覆盖的图像区域的像素强度值取平均会导致图像模糊或平滑。通过用滤波器掩模周围邻域的平均值替换图像中每个像素的值，这个过程会减少图像中强度的急剧变化，从而产生整体模糊或平滑效果，这有助于减少图像中的不必要噪声。
算术均值滤波器的公式为：

最常见的使用大小为MxN的掩模对mxn图像进行加权平均滤波的表达式如下:

其中：x的取值范围为0,1,2,…,M-1，y的取值范围0,1,2,…,N-1，m=2a+1 and n=2b+1.

用户可以在 ScepterGUITool 上使用空间滤波功能，如下图所示：

使用ToF(Time-of-Flight)相机检测物体，关闭空间滤波器，其点云图如下所示：

用户打开空间滤波器，减少图像中的不必要噪声，这种处理的结果是图像强度的急剧变化减少，从而产生整体模糊或平滑效果，其点云图如下所示：

优点：减少图像中的噪声。
缺点：图像细节的丢失会使图像变得模糊。