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HDR技术原理介绍
请查看《 技术笔记05-了解基于间接飞行时间技术（iToF）中HDR模式 》了解HDR技术的原理。
DS86产品HDR效果展示
多种反射率物体测试
（1）目标物体及其特性说明
杂乱复杂物体，包括纸箱（贴有透明胶带和白色标签纸）、透明薄膜卷、白色信封、黑色本子、黑色网线、黑色电源适配器、黑色测距仪（带高反射率亚克力屏幕）等，其中黑色物体对光线的反射率低，白色物体的反射率高，亚克力屏幕、透明薄膜卷的反射率更高。
（2）相机位置：相机距离目标物体约0.75-0.9m。
（3）相机预热：相机预热20分钟。
（4）测试环境：22°C室温，室内光线为200lux。
（5）测试效果展示：
（6）测试效果说明
关闭HDR功能：相机曝光时间设置为2000us时，透明薄膜卷、亚克力屏、纸箱上的透明胶带、白色信封、白色标签等反射率高的表面均出现了明显的过曝现象。
开启HDR功能：相机曝光时间设置为2000us时，目标区域中，高低反射率的物体均成像良好，仅正对相机的透明薄膜卷部位有轻微的过曝现象。
汽车轮胎和轮毂测试
（1）目标物体及其特性说明
汽车的轮胎和轮毂反射率差异较大。黑色轮胎反射率低，不易成像，金属轮毂反射率高，易过曝。
（2）相机位置：相机距离目标物体约1m。
（3）相机预热：相机预热20分钟。
（4）测试环境：22°C室温，室外光线为50000Lux。
（5）测试效果展示：
距离汽车轮胎1m处的对比效果展示：
（6）测试效果说明
测试距离越近，高反射率的物体越容易过曝。
在关闭HDR功能时，在1m距离时，轮毂大部分区域都已经过曝。
打开HDR功能后，在1m的距离测试，轮毂依然可以完整成像，不存在过曝现象。
HDR功能的缺陷
（1）HDR的原理是通过多张不同曝光时间的帧（长曝光和短曝光）融合获得一张HDR图像，这必然会增加获取一帧图像所需要的时间，所以在HDR模式下，相机的帧率会降低，延时会加长。
（2）由于ToF的原理，同一物体在不同曝光时间下，所测量的距离精度会有略微的差别，特别短曝光模式下精度会下降。所以同一平面的物体在HDR模式下，有时会有分层的现象。如下面案例所示：
由于HDR功能的缺陷，在实际测量中，建议尽量不开启HDR功能，而是通过调整合适的帧率和曝光时间来满足场景需求。请查看《 应用笔记04-Vzense 3D ToF相机的曝光时间作用和调节方式介绍 》。
HDR功能实现方式
ScepterGUITool 中HDR的使用方法
在ScepterGUITool中，可以通过HDR开关来开启或关闭HDR功能，如下图所示：
SDK的使用方法
例程参考：
BaseSDK/Windows/Samples/Base/NYX650/ToFExposureTimeOfHDRSetGet。
1、HDR状态（打开/关闭）可以通过以下软件 API 设置/获取：
//设置HDR状态开启/关闭
ScStatus scSetHDRModeEnabled(ScDeviceHandle device, bool bEnabled);
//获取HDR状态开启/关闭设置
ScStatus scGetHDRModeEnabled(ScDeviceHandle device, bool* bEnabled);设置 HDR 状态方法：
ScDeviceHandle deviceHandle = 0;
ScStatus status = SC_OTHERS;
bool bHDREnable = 0;
//打开设备
status = scOpenDeviceByIP(pDeviceListInfo[0].ip, &deviceHandle);
//HDR开启
bHDREnable = True;
status = scSetHDRModeEnabled(deviceHandle， bHDREnable);获取HDR状态方法：
ScDeviceHandle deviceHandle = 0;
ScStatus status = SC_OTHERS;
bool bHDREnable = 0;
//打开设备
status = scOpenDeviceByIP(pDeviceListInfo[0].ip, &deviceHandle);
//获取当前设备HDR状态设置
status = scGetHDRModeEnabled(deviceHandle， &bHDREnable);
cout << "HDR States: " << bHDREnable << endl;2、可以通过软件 API 获取HDR的组成frame数量：
ScStatus scGetFrameCountOfHDRMode(ScDeviceHandle device, int32_t* pCount);3、HDR对应frame的曝光时间可以通过以下软件 API 设置/获取：
//设置组成HDR对应frame的曝光时间
ScStatus scSetExposureTimeOfHDR(ScDeviceHandle device, uint8_t frameIndex, int32_t exposureTime);
//获取组成HDR对应frame的曝光时间
ScStatus scGetExposureTimeOfHDR(ScDeviceHandle device, uint8_t frameIndex, int32_t* pExposureTime);4、在HDR模式下，可以通过软件 API 获取tof传感器的最大曝光时间：
//在HDR模式下，获取深度传感器的最大曝光时间
ScStatus scGetMaxExposureTimeOfHDR(ScDeviceHandle device, uint8_t frameIndex, int32_t* pMaxExposureTime)DS86/DS87系列相机某些版本默认使能HDR功能，即每次设备上电开启HDR功能。因此无需代码调用，如果需要关闭，可使用如上方式在open成功后，调用接口关闭。
