当无人叉车精准地叉送写有编码的纸箱，当蜘蛛手精准抓起相同颜色的零件——这一切的秘密，都归功于一种叫RGB-D 的相机。它不仅是相机，更是机器的“眼睛”和一部分“大脑”，今天我们就来拆解这项“黑科技”。
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什么是RGBD相机？
让我们从它的名称入手拆解它的含义。
RGBD相机中的RGB指的是RGB相机，即彩色相机，也就是广义上我们认知中的相机，经它拍摄得到的照片可以显示物体的形状和颜色。
彩色相机被称为RGB相机，是因为它通过捕获红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）三种基本色光来合成全彩图像。这三种颜色是人眼视网膜锥细胞最敏感的色光波段，混合后能还原出人眼可见的绝大多数颜色。
RGBD的D指的是Depth camera，深 度相机，不同原理的深度相机通过各种方法测得物体距离相机的深度，也即距离，生成的点云图中的每个点都包含着深度信息。
RGBD 相机的工作原理？
RGBD相机，在硬件上同时集成RGB和Depth信息，内部通过算法，一般是刚性对齐，将RGB相机拍摄的彩色照片与深度相机捕捉的深度点云图对齐后，得到既能显示物体颜色形状，又能得到深度距离。
为什么我们需要RGBD 相机？
近年来，3D视觉技术在精度、测距范围和弱光性能等方面取得显著突破，推动了对深度传感技术的需求激增。在3D深度相机的点云或深度图中融合RGB色彩数据，可同步获取色彩与深度信息，能够显著提升物体识别与检测的精准度。
这类相机在视觉引导机械手抓取、移动机器人、托盘与货物识别、远程病患监护等场景中表现卓越。
除此之外，RGBD相机还能有效节省机器视觉技术的算力。
让我们来看一个例子：
通过RGB-D 图像精准捕捉需要识别的物体，切割无用背景，可大大降低处理器的算力消耗。详情请见这篇文章：
我们的RGBD 相机
目前，歌尔微的标品3D ToF 相机两大系列，连续波iToF DS 系列和脉冲波iToF NXY 系列都是具备全局曝光的RGB-D 相机。
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