ToF 相机提供以下可调参数：帧率（Frame Rate）、曝光时间（Exposure Time）、空洞填补（FillHole）、空间滤波（Spatial Filter）、时间滤波（Time Filter）、飞点消除滤波（Flying Pixel Filter）、置信度滤波（Confidence Filter）。
各参数的具体含义如下：
| 参数名 | 含义 |
| Frame RateFrame Rate(帧率) | 每秒钟连续拍摄出现的帧数量。 |
| Exposure Time(曝光时间) | 曝光时间：一帧图像的曝光时间。ToF 传感器默认使用手动曝光模式，可以设定的最大曝光时间与帧率有关。 |
| Fill Hole(空洞填补) | 数据填补，弥补部分空洞数据，默认开启。 |
| Spatial Filter(空间滤波) | 减少平面噪声与抖动，默认关闭。 |
| Time Filter(时间滤波) | 降低图像的帧间抖动。默认开启，值越大，滤波效果越强。 |
| Flying Pixel Filter(飞点消除滤波) | 消除物体边界的飞点。默认开启，值越大，滤波效果越强。 |
| Confidence Filter(置信度滤波) | 消除信号质量较差点。默认开启，值越大，信号质量要求越高。 |
主要调整的参数是Frame Rate(帧率)、Exposure Time(曝光时间)、Confidence Filter(置信度滤波)。
Table of Contents
曝光时间调整技巧
相机输出的IR图与深度图均源自同一ToF传感器，因此二者在时间上完全同步，在空间上逐像素一一对应。相机的成像效果可通过深度图直观判断，而成像不佳的原因则可借助 IR 图分析 ——IR 图中每个像素的 IR 值代表对应位置的光强，其过高或过低均可能导致像素深度值缺失，因此可依据 IR 值来调整相机的曝光时间，以优化成像质量。
以下列出3种常见的IR 值异常情况，对应的相机参数调整方案如下：
Case 1：目标为深色物体，部分像素IR 值处于较低水平，出现缺失深度值问题，具体成像如下图所示：
调整方案：增加曝光时间以提升IR值（降低帧率，可提升最大曝光时间上限）；若曝光时间已达最大值，仍存在像素深度值缺失问题，可适当降低置信度滤波（Confidence Filter）阈值，以获取更多有效深度数据，调整后效果如下图所示：
Case 2：IR值为 255且对应位置深度值（depth 值）为 0，表明目标物体出现过曝光现象，具体成像如下图所示：
调整方案：降低曝光时间至该像素有深度值即可，调整后效果如下图所示：
Case 3：具有高反特征的目标物局部出现过曝现象，具体成像如下图所示：
调整方案：局部过曝现象归因于激光发射点与物体表面呈垂直入射，引发高反光。可调整相机空间布局（如提升/降低高度或改变倾斜姿态）以避免垂直入射。优化后的深度图像效果如下图所示：
目标物变形原因排查
高反物体造成目标物变形
当拍摄场景内目标物周围存在反光条、反光工作服等高反光物体时，会造成目标物局部深度值失真，致使目标物变形。 例如，使用NYX650相机拍摄黑色料箱时，料箱周围有无反光条的成像效果对比如下表所示：
通过上述 “有无反光条” 的成像效果对比可知，使用相机拍摄时，需移除目标物周围的高反光物体，才能避免目标物出现弯曲变形问题。
其他障碍物造成的多径干扰
对于 iToF 相机，理想状态下，单个像素仅接收单一路径的光线。但实际应用中，光线到达传感器前，目标物体及周边其他物体会发生不同程度的镜面反射或漫反射，导致单个像素接收多条路径的反射光，进而产生深度测量误差。当周边物体反射率显著高于目标物时，会显著干扰目标物的测量值。基于ToF技术的固有原理，多径干扰无法彻底消除，只能尽量降低其影响。以下列出 2 种易发生多径干扰的典型场景：
场景1: 测量场景中具有镜面反射的物体
使用NYX650相机拍摄黑色盒子时，有/无镜面物体（地面）的成像效果对比如下表所示：
通过上述 “有无镜面物体” 的成像效果对比可知，目标物体周围存在镜面反射物体时，会对其成像效果产生干扰。将相机倾斜向上安装或抬高相机安装位置，或采取措施降低高反物体的反射率，可以降低干扰。
场景2 :多表面漫反射
当光线传播路径中存在多个障碍物时，会产生多表面漫反射现象，这一情况常发生在角落或凹陷区域。尽管此类场景中物体的反射率不高，但各个方向的反射光分布相对密集，会干扰物体边界的深度测量精度，进而导致深度计算出现误差。
例如，使用 NYX650 相机拍摄如下场景，两个长方体纸盒垂直相交放置，两个纸盒相交处的成像出现了弯曲变形，如下图所示：
优化方案：目标物体附近应尽量避免存在其他多余物体，以减少干扰。
深色目标物参数建议
测试条件
测试环境：室内。
相机放置高度：45cm。
目标物体：黑色托盘
测试软件：ScepterGUITool24.12.1
测试相机：DS86、NYX650、NYX650S。
提供三种型号相机的参数调节参考：DS86（DS87同）、NYX650（NYX660同）、NYX650S。
DS86相机
测试相机：DS86 固件B23
DS86拍摄黑色托盘分别距离相机1M、1.5M、2M的最佳参数参考如下：
（1）、黑色托盘放置距离相机1M，拍摄效果如下图所示：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 4000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 3 |
（2）、黑色托盘放置距离相机1.5M，拍摄效果如下图所示：参数设置如下：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 4000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 2 |
（3）、黑色托盘放置距离相机2M，拍摄效果如下图所示：参数设置如下：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 4000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 1 |
NYX650相机
测试相机：NYX650 固件B34
NYX650拍摄黑色托盘分别距离相机1M、1.5M、2M的最佳参数参考如下：
（1）、黑色托盘放置距离相机1M，拍摄效果如下图所示：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 52000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 15 |
（2）、黑色托盘放置距离相机1.5M，拍摄效果如下图所示：参数设置如下：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 52000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 15 |
（3）、黑色托盘放置距离相机2M，拍摄效果如下图所示：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 52000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 13 |
NYX650S相机
测试相机：NYX650S 固件B34
NYX650S拍摄黑色托盘分别距离相机1M、1.5M、2M的最佳参数参考如下：
（1）、黑色托盘放置距离相机1M，拍摄效果如下图所示：参数设置如下：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 89000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 15 |
（2）、黑色托盘放置距离相机1.5M，拍摄效果如下图所示：参数设置如下：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 5 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 89000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 15 |
（3）、黑色托盘放置距离相机2M，拍摄效果如下图所示：
具体参数如下：
| 参数名 | 设置的状态Status及阈值Threshold |
| Frame Rate | Threshold: 2 |
| Exposure Time | Status: Mannual Threshold: 122000 |
| FillHole | Status: True |
| Spatial Filter | Status: True |
| Time Filter | Status: True Threshold: 3 |
| Flying Pixel Filter | Status: True Threshold: 5 |
| Confidence Filter | Status: True Threshold: 15 |
