由于ToF（Time-of-Flight）技术的原理，不同的参数配置可以使ToF相机有不同的性能表现。针对不同的应用场景，需要对Vzense ToF相机的参数进行配置，本文总结了Vzense 3D ToF相机的参数定义，并给出配置建议。
Table of Contents
参数汇总
| 优势 | 劣势 | |
| 帧率 | 帧率越高，速度快 | 最大曝光时间小 |
| 曝光时间 | 曝光时间越高，抖动越小，黑色物体效果越好 | 容易过曝，产生拖影 |
| 空间滤波 | 点云平整，减小抖动 | 过渡区域细节缺失 |
| 时间滤波 | 点云平整，减小抖动 | 大大增加拖影，无法在运动场景应用 |
| 置信度滤波 | 可过滤掉低信噪比区域 | 不利于低反射率场景 |
| 工作模式 （主动，硬触发，软触发） | 主动模式：连续出图，适合连续监测场景 硬触发：触发实时性高，时间同步准确 软触发：无需额外连线 | 主动模式：实时性低，功耗高 硬触发：需额外接线到触发源 软触发：通过软件命令发送实时性不高 |
| IR Gain | 根据场景需求调节IR图亮度 | — |
| Gamma Correction | 根据场景需求调节Gamma曲线，从而调整画面对比度 | — |
| RGB分辨率 | RGB分辨率高，图像清晰 | 数据量增加，从而导致网络传输，存储，解码处理等环节延迟增加，主机loading增加 |
| RGB曝光方式 | 主动曝光：无需调节，自动适应环境，调整曝光 手动曝光：曝光时间固定，不随环境变化 | 主动曝光：需通过几帧过渡，不适用于触发方式 手动曝光：需手动设置，适用于光线较稳定场景 |
| RGB自动曝光最大曝光时间 | 一般不需要修改，根据帧率自动设定，用户可根据场景需求进行限制 | — |
| RGB手动曝光时间 | 据场景需求调节画面亮度，一般用于光线较稳定场景 | — |
| HDR | 可以同时拍摄场景内的高低反射率物体 | 需要多帧融合，整体帧率降低，不利于运动场景 |
| WDR（NYX独有） | 可以增加从最近到最远的测量范围 | 需要多帧融合，整体帧率降低，不利于运动场景 近远距离过渡区域会有误差 |
| 脉宽（NYX系列） | 脉宽越大，探测距离范围越大，但绝对精度和相对精度会下降 反之，脉宽越小，探测距离范围越小，对精度和相对精度会提高 |
配置建议
1、检查相机安装环境，是否有遮挡，盖板，影响散热，近距离物体，高反物体等；
2、如非连续监测的场景，尽量用触发，有利于功耗降低；
3、尽量降低帧率，有利于降低功耗，且可获得最大曝光时间，可提高深度图效果；
4、在不带来过曝，杂散光的前提下，曝光时间越长越好，可提高深度图效果；
5、在满足用户需求的前提下，RGB分辨率越低越好，可改善传输延迟，处理器loading等；
6、静态场景建议打开时间滤波，提高深度图质量；动态场景建议关闭时间滤波，避免运动拖影；
7、尽量不用HDR和WDR功能，特别是动态场景，避免运动拖影；
8、拍摄低反射物体可以增大曝光时间，或降低confidence filter；
9、如确定客户最远距离不超过3m，则优选用脉宽更窄的NYX650S，相对精度会更高；
10、对于无效数据的区域，要通过IR图配合来分析数据无效的原因。
无效点分析
在很多场景，ToF相机并无法测量到画面中的每一个像素的距离值，这些距离值往往被标注成无效点（数值为0），如下图所示，黑色区域均为ToF相机无法测量到的点。
导致ToF相机输出数据无效有几个原因：
1、置信滤波
由于距离远或者目标物体反射率过低，ToF反射回来的信号太弱，被confidence filter过滤掉，可观察IR图或降低confidence filter threshold来判定，如下图中红框区域，IR图的数值很低，说明反射回来的信号很弱。
2、近距离过曝
由于近距离过曝导致，可观察IR图来判定，如下图所示，红色框区域由于信号过强，IR图上显示亮度很高，出现过曝（IR值为255），导致深度图缺失。
3、飞点滤波
被飞点滤波过滤掉，通常发生在物体边缘，可通过开关飞点滤波来判定。如下图所示，原本在左侧关飞点滤波图像中蓝色框中的物体边缘，在右图开启飞点滤波后数据消失。
4、杂散光
对于CW-iToF，由于双频周期解算被过滤掉，通常发生在容易出现杂散光时，导致深度数据计算错误，间接导致双频解算失败，而产生无效数据。该问题较隐蔽，无法通过Depth图定位问题，可通过IR图观察场景中是否有会导致杂散光的高亮物体或近距离物体，或注意相机是否被盖板等遮挡。
如下图所示，目标物体为反射率较低的黑色托盘和反射率较高的白色纸板。正常场景下，这两个物体都可以被识别到。
如下图所示，当出现近距离物体（手）的时候，黑色托盘深度许多数据无效，这个过程中并未改变任何参数配置，这就是由于近距离物体（手）带来的杂散光，导致黑色托盘数据偏差太大，无法完成双频周期解算导致。而白色纸板由于反射率较高，受杂散光影响较轻，所以并没有出现无效数据。
5、解周期
对于CW-iToF，由于双频周期解算出错，产生无效数据，被算法过滤掉。通常发生在容易出现杂散光、多径干扰时，深度数据计算错误，间接导致双频解算失败，产生无效点。
