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置信滤波介绍
置信滤波是一种高通滤波器。置信度数据可以用于滤波，是因为置信度表示了整个数据的可信程度或者是能量接收信噪比。置信度值越高，数据越可信。因此，我们可以设置一个置信度阈值，将置信度较低的像素标记为无效，从而将其过滤掉。阈值越高，标记为无效的像素就越多。对于ToF(Time of Flight)相机，置信度值主要与物体的反射率有关，换句话说，它可用于过滤掉反射率低的物体。
ScepterGUITool 中置信滤波的应用
用户可以在 Scepter GUITool 上使用置信滤波功能，如下图所示：
使用ToF相机检测物体，关闭置信滤波，其点云图如下所示：
置信滤波阈值范围为[1, 100]，打开置信滤波。用户设置的阈值越大，信号质量较差的点将被过滤。
以下点云显示了置信滤波阈值为6的示例：
下面的点云显示置信滤波阈值为 42 的示例：
置信滤波的优缺点
优点：信号质量差的点会被消除。
缺点：过大的置信滤波阈值，可能会导致深度图上的数据丢失。
