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技术原理
1、激光雷达LiDAR
原理：通过发射激光脉冲并测量其从目标反射返回的时间计算距离。
类型：三角测距法、直接飞行时间测距法（direct Time of Flight，dToF）和连续调频波测距法（Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)。
2、间接飞行时间iToF
原理：通过主动发射调制光源照射目标，接收反射光信号后通过相位差计算时间从而计算距离。
类型：连续波（Continuous Wave indirect Time of Flight, CW-iToF）技术、脉冲波（Pulse indirect Time of Flight, P-iToF）技术。
系统架构
1、激光雷达LiDAR
结构组成：激光雷达包括激光发射、激光接收、光束操纵和信息处理四大系统，如下图所示：
主动扫描：依赖机械扫描结构逐点/逐线探测。
根据光束扫描方式的不同可将激光雷达分为机械式激光雷达、半固态激光雷达和全固态激光雷达，具体如下表所示：
| 类型 | 技术架构 |
|---|---|
| 机械式激光雷达 | 机械旋转式 |
| 半固态激光雷达 | MEMS微振镜 |
| 转镜 | |
| 棱镜 | |
| 全固态激光雷达 | 光学相控阵OPA |
| FLASH面阵 |
2、iToF相机
结构组成：iToF相机是指以光学系统为接受路径的面阵非扫描式3D成像深度信息捕捉技术，主要由照射单元，光学透镜，成像传感器，控制单元，计算单元等器件组成。
面阵式探测：单次曝光捕获全场景深度（无需扫描），独立工作。
根据发射光信号的不同，iToF相机分为基于连续波技术的DS系列相机、基于脉冲波技术的NYX系列相机，具体型号如下表所示：
| 类型 | 技术架构 |
|---|---|
| DS系列（连续波） | DS86 |
| DS87 | |
| DS77 Lite/Pro | |
| DS77C Lite/Pro | |
| NYX系列（脉冲波） | NYX650 |
| NYX660 | |
| NYX660S |
核心性能对比
| 性能值 | LiDAR | iToF相机 |
| 测距范围 | ⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 精度 | ⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 分辨率 | ⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 帧率 | ⭐ | ⭐⭐⭐⭐⭐ |
| 环境干扰 | ⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 功耗 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
| 成本 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐⭐ |
| 体积 | ⭐⭐⭐⭐⭐ | ⭐⭐ |
优缺点对比
1、激光雷达（LiDAR）
优点：长距离探测能力强；适应高速移动场景（如自动驾驶）；环境适应性强。
缺点：成本高昂；机械式雷达体积大、寿命有限（旋转部件磨损）；数据处理复杂（点云需GPU/专用芯片解析）；难以对物体做出迅速识别与定位。
2、 iToF相机
优点：低成本，低功耗、小体积，便于集成；实时性强（高帧率），目标细节突出；物体识别能力强，可以迅速分割、定位。
缺点：精度受多路径反射、环境光噪声影响；测距范围短，远距离性能不足；对物体反射率的要求较高，透明/高反光条探测困难。
应用场景选取
激光雷达（LiDAR）
自动驾驶：用于高精度环境感知（如Waymo、L4级车辆）。
工业测量：三维建模、桥梁检测、地质勘探。
机器人导航：AGV、仓储机器人避障与路径规划。
智慧城市：交通流量监控、建筑数字化。
iToF相机
工业机器人识别：AGV及AMR 的托盘识别与避障。
智能拆码垛：动态抓取与分拣。
物流领域：单件分离和仓库的货位检测。
安防监控：客流计数、禁区入侵检测。
智慧农业：果蔬识别与摘取。
